[830] | 1 | /*
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| 2 | ---------------------------------------------------------------------
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| 3 | This file is part of Sandra Engine (real-time 3D engine)
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| 4 | Copyright (C) 2004 Jesus Gumbau Portales
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| 5 |
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| 6 | This library is free software; you can redistribute it and/or
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| 7 | modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
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| 8 | License as published by the Free Software Foundation; either
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| 9 | version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
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| 10 |
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| 11 | This library is distributed in the hope that it will be useful,
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| 12 | but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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| 13 | MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
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| 14 | Lesser General Public License for more details.
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| 15 |
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| 16 | You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
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| 17 | License along with this library; if not, write to the Free Software
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| 18 | Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307,
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| 19 | USA, or go to http://www.gnu.org/copyleft/lesser.txt.
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| 20 | ---------------------------------------------------------------------
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| 21 | */
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| 22 |
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| 23 | // 21-02-2001
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| 24 | // Jesus Gumbau Portales
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| 25 |
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| 26 | #ifndef __TMATRIX_H__
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| 27 | #define __TMATRIX_H__
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| 28 |
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| 29 | #include "Vector.h"
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| 30 |
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| 31 | #define MATRIX_WORLD_SPACE 0
|
---|
| 32 | #define MATRIX_OBJECT_SPACE 1
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| 33 |
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---|
| 34 | class RotMatrix
|
---|
| 35 | {
|
---|
| 36 | private:
|
---|
| 37 | Vector col[3];
|
---|
| 38 | float tempmat[16];
|
---|
| 39 | public:
|
---|
| 40 | RotMatrix(void){
|
---|
| 41 | col[0].x=1.0f; col[1].x=0.0f; col[2].x=0.0f;
|
---|
| 42 | col[0].y=0.0f; col[1].y=1.0f; col[2].y=0.0f;
|
---|
| 43 | col[0].z=0.0f; col[1].z=0.0f; col[2].z=1.0f;
|
---|
| 44 | }
|
---|
| 45 | RotMatrix(const RotMatrix &t){
|
---|
| 46 | col[0]=t.col[0];
|
---|
| 47 | col[1]=t.col[1];
|
---|
| 48 | col[2]=t.col[2];
|
---|
| 49 | }
|
---|
| 50 |
|
---|
| 51 | void SetBaseX(float v[3]){ col[0].x=v[0]; col[0].y=v[1]; col[0].z=v[2]; }
|
---|
| 52 | void SetBaseY(float v[3]){ col[1].x=v[0]; col[1].y=v[1]; col[1].z=v[2]; }
|
---|
| 53 | void SetBaseZ(float v[3]){ col[2].x=v[0]; col[2].y=v[1]; col[2].z=v[2]; }
|
---|
| 54 |
|
---|
| 55 | void SetBaseX(float x, float y, float z){ col[0].x=x; col[0].y=y; col[0].z=z; }
|
---|
| 56 | void SetBaseY(float x, float y, float z){ col[1].x=x; col[1].y=y; col[1].z=z; }
|
---|
| 57 | void SetBaseZ(float x, float y, float z){ col[2].x=x; col[2].y=y; col[2].z=z; }
|
---|
| 58 |
|
---|
| 59 | void SetBaseX(const Vector &v){ col[0].x=v.x; col[0].y=v.y; col[0].z=v.z; }
|
---|
| 60 | void SetBaseY(const Vector &v){ col[1].x=v.x; col[1].y=v.y; col[1].z=v.z; }
|
---|
| 61 | void SetBaseZ(const Vector &v){ col[2].x=v.x; col[2].y=v.y; col[2].z=v.z; }
|
---|
| 62 |
|
---|
| 63 | Vector GetBaseX(void) const { return col[0]; }
|
---|
| 64 | Vector GetBaseY(void) const { return col[1]; }
|
---|
| 65 | Vector GetBaseZ(void) const { return col[2]; }
|
---|
| 66 |
|
---|
| 67 | // RotMatrix x Vector
|
---|
| 68 | Vector operator*(const Vector &v) const {
|
---|
| 69 | return Vector(col[0].x*v.x + col[1].x*v.y + col[2].x*v.z,
|
---|
| 70 | col[0].y*v.x + col[1].y*v.y + col[2].y*v.z,
|
---|
| 71 | col[0].z*v.x + col[1].z*v.y + col[2].z*v.z);
|
---|
| 72 | }
|
---|
| 73 |
|
---|
| 74 | Vector &operator[](unsigned int column){
|
---|
| 75 | return ((Vector&)(col[column]));
|
---|
| 76 | }
|
---|
| 77 | const Vector &operator[](unsigned int column) const {
|
---|
| 78 | return ((Vector&)(col[column]));
|
---|
| 79 | }
|
---|
| 80 |
|
---|
| 81 |
|
---|
| 82 | // RotMatrix - RotMatrix
|
---|
| 83 | RotMatrix operator-(const RotMatrix &tm) const {
|
---|
| 84 | RotMatrix res;
|
---|
| 85 |
|
---|
| 86 | for (unsigned int c=0; c<3; c++)
|
---|
| 87 | for (unsigned int f=0; f<3; f++)
|
---|
| 88 | res[c][f]=col[c][f]-tm[c][f];
|
---|
| 89 |
|
---|
| 90 | return res;
|
---|
| 91 | }
|
---|
| 92 |
|
---|
| 93 |
|
---|
| 94 | // RotMatrix * RotMatrix
|
---|
| 95 | RotMatrix operator*(const RotMatrix &tm) const {
|
---|
| 96 | RotMatrix res;
|
---|
| 97 | for (unsigned int c=0; c<3; c++)
|
---|
| 98 | for (unsigned int f=0; f<3; f++)
|
---|
| 99 | {
|
---|
| 100 | float ff=0.0f;
|
---|
[985] | 101 | ff+=float(col[0][f]*tm[c][0]);
|
---|
| 102 | ff+=float(col[1][f]*tm[c][1]);
|
---|
| 103 | ff+=float(col[2][f]*tm[c][2]);
|
---|
[830] | 104 | res[c][f]=ff;
|
---|
| 105 | }
|
---|
| 106 | return res;
|
---|
| 107 | }
|
---|
| 108 |
|
---|
| 109 | void PostMultiply(const RotMatrix &tm){
|
---|
| 110 | RotMatrix res;
|
---|
| 111 | for (unsigned int f=0; f<3; f++)
|
---|
| 112 | for (unsigned int c=0; c<3; c++)
|
---|
| 113 | {
|
---|
| 114 | float ff=0.0f;
|
---|
[985] | 115 | ff+=float(col[0][c]*tm[f][0]);
|
---|
| 116 | ff+=float(col[1][c]*tm[f][1]);
|
---|
| 117 | ff+=float(col[2][c]*tm[f][2]);
|
---|
[830] | 118 | res[c][f]=ff;
|
---|
| 119 | }
|
---|
| 120 | (*this)=res;
|
---|
| 121 | }
|
---|
| 122 |
|
---|
| 123 | const RotMatrix & operator=(const RotMatrix &tm){
|
---|
| 124 | col[0]=tm.col[0];
|
---|
| 125 | col[1]=tm.col[1];
|
---|
| 126 | col[2]=tm.col[2];
|
---|
| 127 | return tm;
|
---|
| 128 | }
|
---|
| 129 |
|
---|
| 130 | bool operator!=(const RotMatrix &tm) const {
|
---|
| 131 | if (col[0]!=tm[0]) return false;
|
---|
| 132 | if (col[1]!=tm[1]) return false;
|
---|
| 133 | if (col[2]!=tm[2]) return false;
|
---|
| 134 | return true;
|
---|
| 135 | }
|
---|
| 136 |
|
---|
| 137 | void LoadIdentity(void){
|
---|
| 138 | col[0][0]=1.0f; col[1][0]=0.0f; col[2][0]=0.0f;
|
---|
| 139 | col[0][1]=0.0f; col[1][1]=1.0f; col[2][1]=0.0f;
|
---|
| 140 | col[0][2]=0.0f; col[1][2]=0.0f; col[2][2]=1.0f;
|
---|
| 141 | }
|
---|
| 142 |
|
---|
| 143 | // returns a mat[16] in opengl conform format
|
---|
| 144 | // WARNING: returns a dir to a TEMP variable
|
---|
| 145 | float *GetOpenGLConform(void){
|
---|
[985] | 146 | tempmat[0]=float(col[0][0]);
|
---|
| 147 | tempmat[1]=float(col[0][1]);
|
---|
| 148 | tempmat[2]=float(col[0][2]);
|
---|
[830] | 149 | tempmat[3]=0.0f;
|
---|
[985] | 150 | tempmat[4]=float(col[1][0]);
|
---|
| 151 | tempmat[5]=float(col[1][1]);
|
---|
| 152 | tempmat[6]=float(col[1][2]);
|
---|
[830] | 153 | tempmat[7]=0.0f;
|
---|
[985] | 154 | tempmat[8]=float(col[2][0]);
|
---|
| 155 | tempmat[9]=float(col[2][1]);
|
---|
| 156 | tempmat[10]=float(col[2][2]);
|
---|
[830] | 157 | tempmat[11]=0.0f;
|
---|
| 158 | tempmat[12]=0.0f;
|
---|
| 159 | tempmat[13]=0.0f;
|
---|
| 160 | tempmat[14]=0.0f;
|
---|
| 161 | tempmat[15]=1.0f;
|
---|
| 162 | return tempmat;
|
---|
| 163 | }
|
---|
| 164 |
|
---|
| 165 |
|
---|
| 166 | // sets the matrix to a rotation matrix
|
---|
| 167 | void LoadRotationXMatrix(float angle){
|
---|
| 168 | float cosa=cosf(GradToRad(angle));
|
---|
| 169 | float sina=sinf(GradToRad(angle));
|
---|
| 170 | col[0][0]=1.0f; col[1][0]=0.0f; col[2][0]=0.0f;
|
---|
| 171 | col[0][1]=0.0f; col[1][1]=cosa; col[2][1]=-sina;
|
---|
| 172 | col[0][2]=0.0f; col[1][2]=sina; col[2][2]=cosa;
|
---|
| 173 | }
|
---|
| 174 |
|
---|
| 175 | void LoadRotationYMatrix(float angle){
|
---|
| 176 | float cosa=cosf(GradToRad(angle));
|
---|
| 177 | float sina=sinf(GradToRad(angle));
|
---|
| 178 | col[0][0]=cosa; col[1][0]=0.0f; col[2][0]=sina;
|
---|
| 179 | col[0][1]=0.0f; col[1][1]=1.0f; col[2][1]=0.0f;
|
---|
| 180 | col[0][2]=-sina;col[1][2]=0.0f; col[2][2]=cosa;
|
---|
| 181 | }
|
---|
| 182 |
|
---|
| 183 | void LoadRotationZMatrix(float angle){
|
---|
| 184 | float cosa=cosf(GradToRad(angle));
|
---|
| 185 | float sina=sinf(GradToRad(angle));
|
---|
| 186 | col[0][0]=cosa; col[1][0]=-sina;col[2][0]=0.0f;
|
---|
| 187 | col[0][1]=sina; col[1][1]=cosa; col[2][1]=0.0f;
|
---|
| 188 | col[0][2]=0.0f; col[1][2]=0.0f; col[2][2]=1.0f;
|
---|
| 189 | }
|
---|
| 190 |
|
---|
| 191 | // Rotate the object around X axis
|
---|
| 192 | void RotateX(float angle, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 193 | RotMatrix tr;
|
---|
| 194 | tr.LoadRotationXMatrix(angle); // FIXME!!!!! -angle?!?!
|
---|
| 195 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 196 | operator=( (*this)*tr );
|
---|
| 197 | else
|
---|
| 198 | operator=( tr*(*this) );
|
---|
| 199 | }
|
---|
| 200 |
|
---|
| 201 | void RotateY(float angle, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 202 | RotMatrix tr;
|
---|
| 203 | tr.LoadRotationYMatrix(angle);
|
---|
| 204 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 205 | operator=( (*this)*tr );
|
---|
| 206 | else
|
---|
| 207 | operator=( tr*(*this) );
|
---|
| 208 | }
|
---|
| 209 |
|
---|
| 210 | void RotateZ(float angle, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 211 | RotMatrix tr;
|
---|
| 212 | tr.LoadRotationZMatrix(angle);
|
---|
| 213 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 214 | operator=( (*this)*tr );
|
---|
| 215 | else
|
---|
| 216 | operator=( tr*(*this) );
|
---|
| 217 | }
|
---|
| 218 |
|
---|
| 219 | void RotateAxis(float angle, Vector axis, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 220 | RotMatrix Rx,Ry,Rz,iRx,iRy;
|
---|
| 221 | float d = (float)sqrt(axis.y*axis.y + axis.z*axis.z);
|
---|
| 222 |
|
---|
| 223 | Rx.SetBaseX(1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
---|
[985] | 224 | Rx.SetBaseY(0.0f, float(axis.z/d), float(axis.y/d));
|
---|
| 225 | Rx.SetBaseZ(0.0f, float(-axis.y/d), float(axis.z/d));
|
---|
[830] | 226 |
|
---|
[985] | 227 | Ry.SetBaseX(d, 0.0f, float(axis.x));
|
---|
[830] | 228 | Ry.SetBaseY(0.0f, 1.0f, 0.0f);
|
---|
[985] | 229 | Ry.SetBaseZ(float(-axis.x), 0.0f, d);
|
---|
[830] | 230 |
|
---|
| 231 | Rz.LoadRotationZMatrix(angle);
|
---|
| 232 |
|
---|
| 233 | iRx = Rx; iRx.Traspose();
|
---|
| 234 | iRy = Ry; iRy.Traspose();
|
---|
| 235 |
|
---|
| 236 | RotMatrix accum;
|
---|
| 237 | accum.LoadIdentity();
|
---|
| 238 | if (d!=0)
|
---|
| 239 | accum = accum * iRx;
|
---|
| 240 | accum = accum * iRy;
|
---|
| 241 | accum = accum * Rz;
|
---|
| 242 | accum = accum * Ry;
|
---|
| 243 | if (d!=0)
|
---|
| 244 | accum = accum * Rx;
|
---|
| 245 |
|
---|
| 246 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 247 | operator=( (*this)*accum );
|
---|
| 248 | else
|
---|
| 249 | operator=( accum*(*this) );
|
---|
| 250 | }
|
---|
| 251 |
|
---|
| 252 | void Traspose(void){
|
---|
[985] | 253 | tempmat[0]=float(col[0][0]);
|
---|
| 254 | tempmat[1]=float(col[0][1]);
|
---|
| 255 | tempmat[2]=float(col[0][2]);
|
---|
[830] | 256 |
|
---|
[985] | 257 | tempmat[3]=float(col[1][0]);
|
---|
| 258 | tempmat[4]=float(col[1][1]);
|
---|
| 259 | tempmat[5]=float(col[1][2]);
|
---|
[830] | 260 |
|
---|
[985] | 261 | tempmat[6]=float(col[2][0]);
|
---|
| 262 | tempmat[7]=float(col[2][1]);
|
---|
| 263 | tempmat[8]=float(col[2][2]);
|
---|
[830] | 264 |
|
---|
| 265 | col[0].x=tempmat[0]; col[1].x=tempmat[1]; col[2].x=tempmat[2];
|
---|
| 266 | col[0].y=tempmat[4]; col[1].y=tempmat[4]; col[2].y=tempmat[5];
|
---|
| 267 | col[0].z=tempmat[6]; col[1].z=tempmat[7]; col[2].z=tempmat[8];
|
---|
| 268 | }
|
---|
| 269 |
|
---|
| 270 | // This function inverts (only) a valid ROTRANSFORM Matrix (with unitary vector lengths). This should not work on arbitrary matrices
|
---|
| 271 | void Invert(void){
|
---|
| 272 | Traspose();
|
---|
| 273 | }
|
---|
| 274 | };
|
---|
| 275 |
|
---|
| 276 |
|
---|
| 277 | class TMatrix
|
---|
| 278 | {
|
---|
| 279 | private:
|
---|
| 280 | Vector col[4];
|
---|
| 281 | float tempmat[16];
|
---|
| 282 | public:
|
---|
| 283 | TMatrix(void){
|
---|
| 284 | col[0].x=1.0f; col[1].x=0.0f; col[2].x=0.0f; col[3].x=0.0f;
|
---|
| 285 | col[0].y=0.0f; col[1].y=1.0f; col[2].y=0.0f; col[3].y=0.0f;
|
---|
| 286 | col[0].z=0.0f; col[1].z=0.0f; col[2].z=1.0f; col[3].z=0.0f;
|
---|
| 287 | col[0].w=0.0f; col[1].w=0.0f; col[2].w=0.0f; col[3].w=1.0f;
|
---|
| 288 | }
|
---|
| 289 | TMatrix(const TMatrix &t){
|
---|
| 290 | col[0]=t.col[0];
|
---|
| 291 | col[1]=t.col[1];
|
---|
| 292 | col[2]=t.col[2];
|
---|
| 293 | col[3]=t.col[3];
|
---|
| 294 | }
|
---|
| 295 |
|
---|
| 296 | TMatrix(const Vector &tr, const RotMatrix &rot, const Vector &scale){
|
---|
| 297 | col[0] = rot.GetBaseX()*scale.x;
|
---|
| 298 | col[1] = rot.GetBaseY()*scale.y;
|
---|
| 299 | col[2] = rot.GetBaseZ()*scale.z;
|
---|
| 300 | col[3] = tr;
|
---|
| 301 | col[0].w=0.0f; col[1].w=0.0f; col[2].w=0.0f; col[3].w=1.0f;
|
---|
| 302 | }
|
---|
| 303 |
|
---|
| 304 | void SetBaseX(float v[3]){ col[0].x=v[0]; col[0].y=v[1]; col[0].z=v[2]; }
|
---|
| 305 | void SetBaseY(float v[3]){ col[1].x=v[0]; col[1].y=v[1]; col[1].z=v[2]; }
|
---|
| 306 | void SetBaseZ(float v[3]){ col[2].x=v[0]; col[2].y=v[1]; col[2].z=v[2]; }
|
---|
| 307 | void SetPoint(float v[3]){ col[3].x=v[0]; col[3].y=v[1]; col[3].z=v[2]; }
|
---|
| 308 |
|
---|
| 309 | void SetBaseX(float x, float y, float z){ col[0].x=x; col[0].y=y; col[0].z=z; }
|
---|
| 310 | void SetBaseY(float x, float y, float z){ col[1].x=x; col[1].y=y; col[1].z=z; }
|
---|
| 311 | void SetBaseZ(float x, float y, float z){ col[2].x=x; col[2].y=y; col[2].z=z; }
|
---|
| 312 | void SetPoint(float x, float y, float z){ col[3].x=x; col[3].y=y; col[3].z=z; }
|
---|
| 313 |
|
---|
| 314 | void SetBaseX(const Vector &v){ col[0].x=v.x; col[0].y=v.y; col[0].z=v.z; }
|
---|
| 315 | void SetBaseY(const Vector &v){ col[1].x=v.x; col[1].y=v.y; col[1].z=v.z; }
|
---|
| 316 | void SetBaseZ(const Vector &v){ col[2].x=v.x; col[2].y=v.y; col[2].z=v.z; }
|
---|
| 317 | void SetPoint(const Vector &v){ col[3].x=v.x; col[3].y=v.y; col[3].z=v.z; }
|
---|
| 318 |
|
---|
| 319 | Vector GetBaseX(void) const { return col[0]; }
|
---|
| 320 | Vector GetBaseY(void) const { return col[1]; }
|
---|
| 321 | Vector GetBaseZ(void) const { return col[2]; }
|
---|
| 322 |
|
---|
| 323 | // TMatrix x Vector
|
---|
| 324 | Vector operator*(const Vector &v) const {
|
---|
| 325 | return Vector(col[0].x*v.x + col[1].x*v.y + col[2].x*v.z + col[3].x*v.w,
|
---|
| 326 | col[0].y*v.x + col[1].y*v.y + col[2].y*v.z + col[3].y*v.w,
|
---|
| 327 | col[0].z*v.x + col[1].z*v.y + col[2].z*v.z + col[3].z*v.w,
|
---|
| 328 | col[0].w*v.x + col[1].w*v.y + col[2].w*v.z + col[3].w*v.w);
|
---|
| 329 | }
|
---|
| 330 |
|
---|
| 331 | Vector &operator[](unsigned int column){
|
---|
| 332 | return ((Vector&)(col[column]));
|
---|
| 333 | }
|
---|
| 334 | const Vector &operator[](unsigned int column) const {
|
---|
| 335 | return ((Vector&)(col[column]));
|
---|
| 336 | }
|
---|
| 337 |
|
---|
| 338 |
|
---|
| 339 | // TMatrix - TMatrix
|
---|
| 340 | TMatrix operator-(const TMatrix &tm) const {
|
---|
| 341 | TMatrix res;
|
---|
| 342 |
|
---|
| 343 | for (unsigned int c=0; c<4; c++)
|
---|
| 344 | for (unsigned int f=0; f<4; f++)
|
---|
| 345 | res[c][f]=col[c][f]-tm[c][f];
|
---|
| 346 |
|
---|
| 347 | return res;
|
---|
| 348 | }
|
---|
| 349 |
|
---|
| 350 |
|
---|
| 351 | // TMatrix * TMatrix
|
---|
| 352 | TMatrix operator*(const TMatrix &tm) const {
|
---|
| 353 | TMatrix res;
|
---|
| 354 | for (unsigned int c=0; c<4; c++)
|
---|
| 355 | for (unsigned int f=0; f<4; f++)
|
---|
| 356 | {
|
---|
| 357 | float ff=0.0f;
|
---|
[985] | 358 | ff+=float(col[0][f]*tm[c][0]);
|
---|
| 359 | ff+=float(col[1][f]*tm[c][1]);
|
---|
| 360 | ff+=float(col[2][f]*tm[c][2]);
|
---|
| 361 | ff+=float(col[3][f]*tm[c][3]);
|
---|
[830] | 362 | res[c][f]=ff;
|
---|
| 363 | }
|
---|
| 364 | return res;
|
---|
| 365 | }
|
---|
| 366 |
|
---|
| 367 | void PostMultiply(const TMatrix &tm){
|
---|
| 368 | TMatrix res;
|
---|
| 369 | for (unsigned int f=0; f<4; f++)
|
---|
| 370 | for (unsigned int c=0; c<4; c++)
|
---|
| 371 | {
|
---|
| 372 | float ff=0.0f;
|
---|
[985] | 373 | ff+=float(col[0][c]*tm[f][0]);
|
---|
| 374 | ff+=float(col[1][c]*tm[f][1]);
|
---|
| 375 | ff+=float(col[2][c]*tm[f][2]);
|
---|
| 376 | ff+=float(col[3][c]*tm[f][3]);
|
---|
[830] | 377 | res[c][f]=ff;
|
---|
| 378 | }
|
---|
| 379 | (*this)=res;
|
---|
| 380 | }
|
---|
| 381 |
|
---|
| 382 | const TMatrix & operator=(const TMatrix &tm){
|
---|
| 383 | col[0]=tm.col[0];
|
---|
| 384 | col[1]=tm.col[1];
|
---|
| 385 | col[2]=tm.col[2];
|
---|
| 386 | col[3]=tm.col[3];
|
---|
| 387 | return tm;
|
---|
| 388 | }
|
---|
| 389 |
|
---|
| 390 | bool operator!=(const TMatrix &tm) const {
|
---|
| 391 | if (col[0]!=tm[0]) return false;
|
---|
| 392 | if (col[1]!=tm[1]) return false;
|
---|
| 393 | if (col[2]!=tm[2]) return false;
|
---|
| 394 | if (col[3]!=tm[3]) return false;
|
---|
| 395 | return true;
|
---|
| 396 | }
|
---|
| 397 |
|
---|
| 398 | void LoadIdentity(void){
|
---|
| 399 | col[0][0]=1.0f; col[1][0]=0.0f; col[2][0]=0.0f; col[3][0]=0.0f;
|
---|
| 400 | col[0][1]=0.0f; col[1][1]=1.0f; col[2][1]=0.0f; col[3][1]=0.0f;
|
---|
| 401 | col[0][2]=0.0f; col[1][2]=0.0f; col[2][2]=1.0f; col[3][2]=0.0f;
|
---|
| 402 | col[0][3]=0.0f; col[1][3]=0.0f; col[2][3]=0.0f; col[3][3]=1.0f;
|
---|
| 403 | }
|
---|
| 404 |
|
---|
| 405 | // returns a mat[16] in opengl conform format
|
---|
| 406 | // WARNING: returns a dir to a TEMP variable
|
---|
| 407 | float *GetOpenGLConform(void){
|
---|
[985] | 408 | tempmat[0]=float(col[0][0]);
|
---|
| 409 | tempmat[1]=float(col[0][1]);
|
---|
| 410 | tempmat[2]=float(col[0][2]);
|
---|
| 411 | tempmat[3]=float(col[0][3]);
|
---|
| 412 | tempmat[4]=float(col[1][0]);
|
---|
| 413 | tempmat[5]=float(col[1][1]);
|
---|
| 414 | tempmat[6]=float(col[1][2]);
|
---|
| 415 | tempmat[7]=float(col[1][3]);
|
---|
| 416 | tempmat[8]=float(col[2][0]);
|
---|
| 417 | tempmat[9]=float(col[2][1]);
|
---|
| 418 | tempmat[10]=float(col[2][2]);
|
---|
| 419 | tempmat[11]=float(col[2][3]);
|
---|
| 420 | tempmat[12]=float(col[3][0]);
|
---|
| 421 | tempmat[13]=float(col[3][1]);
|
---|
| 422 | tempmat[14]=float(col[3][2]);
|
---|
| 423 | tempmat[15]=float(col[3][3]);
|
---|
[830] | 424 | return tempmat;
|
---|
| 425 | }
|
---|
| 426 |
|
---|
| 427 | void ImportOpenGLMatrix(float *oglmatrix){
|
---|
| 428 | col[0][0]=oglmatrix[0];
|
---|
| 429 | col[0][1]=oglmatrix[1];
|
---|
| 430 | col[0][2]=oglmatrix[2];
|
---|
| 431 | col[0][3]=oglmatrix[3];
|
---|
| 432 | col[1][0]=oglmatrix[4];
|
---|
| 433 | col[1][1]=oglmatrix[5];
|
---|
| 434 | col[1][2]=oglmatrix[6];
|
---|
| 435 | col[1][3]=oglmatrix[7];
|
---|
| 436 | col[2][0]=oglmatrix[8];
|
---|
| 437 | col[2][1]=oglmatrix[9];
|
---|
| 438 | col[2][2]=oglmatrix[10];
|
---|
| 439 | col[2][3]=oglmatrix[11];
|
---|
| 440 | col[3][0]=oglmatrix[12];
|
---|
| 441 | col[3][1]=oglmatrix[13];
|
---|
| 442 | col[3][2]=oglmatrix[14];
|
---|
| 443 | col[3][3]=oglmatrix[15];
|
---|
| 444 | }
|
---|
| 445 |
|
---|
| 446 | /* // REVISAR ESTO
|
---|
| 447 | Vector GetAbsolutePos(void) const {
|
---|
| 448 | return (operator*(col[3]));
|
---|
| 449 | }
|
---|
| 450 | */
|
---|
| 451 | Vector GetTranslation(void) const {
|
---|
| 452 | return col[3];
|
---|
| 453 | }
|
---|
| 454 |
|
---|
| 455 | // sets the matrix to a rotation matrix
|
---|
| 456 | void LoadRotationXMatrix(float angle){
|
---|
| 457 | float cosa=cosf(GradToRad(angle));
|
---|
| 458 | float sina=sinf(GradToRad(angle));
|
---|
| 459 | col[0][0]=1.0f; col[1][0]=0.0f; col[2][0]=0.0f; col[3][0]=0.0f;
|
---|
| 460 | col[0][1]=0.0f; col[1][1]=cosa; col[2][1]=-sina;col[3][1]=0.0f;
|
---|
| 461 | col[0][2]=0.0f; col[1][2]=sina; col[2][2]=cosa; col[3][2]=0.0f;
|
---|
| 462 | col[0][3]=0.0f; col[1][3]=0.0f; col[2][3]=0.0f; col[3][3]=1.0f;
|
---|
| 463 | }
|
---|
| 464 |
|
---|
| 465 | void LoadRotationYMatrix(float angle){
|
---|
| 466 | float cosa=cosf(GradToRad(angle));
|
---|
| 467 | float sina=sinf(GradToRad(angle));
|
---|
| 468 | col[0][0]=cosa; col[1][0]=0.0f; col[2][0]=sina; col[3][0]=0.0f;
|
---|
| 469 | col[0][1]=0.0f; col[1][1]=1.0f; col[2][1]=0.0f; col[3][1]=0.0f;
|
---|
| 470 | col[0][2]=-sina;col[1][2]=0.0f; col[2][2]=cosa; col[3][2]=0.0f;
|
---|
| 471 | col[0][3]=0.0f; col[1][3]=0.0f; col[2][3]=0.0f; col[3][3]=1.0f;
|
---|
| 472 | }
|
---|
| 473 |
|
---|
| 474 | void LoadRotationZMatrix(float angle){
|
---|
| 475 | float cosa=cosf(GradToRad(angle));
|
---|
| 476 | float sina=sinf(GradToRad(angle));
|
---|
| 477 | col[0][0]=cosa; col[1][0]=-sina;col[2][0]=0.0f; col[3][0]=0.0f;
|
---|
| 478 | col[0][1]=sina; col[1][1]=cosa; col[2][1]=0.0f; col[3][1]=0.0f;
|
---|
| 479 | col[0][2]=0.0f; col[1][2]=0.0f; col[2][2]=1.0f; col[3][2]=0.0f;
|
---|
| 480 | col[0][3]=0.0f; col[1][3]=0.0f; col[2][3]=0.0f; col[3][3]=1.0f;
|
---|
| 481 | }
|
---|
| 482 |
|
---|
| 483 | // Rotate the object around X axis
|
---|
| 484 | void RotateX(float angle, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 485 | TMatrix tr;
|
---|
| 486 | tr.LoadRotationXMatrix(angle); // FIXME!!!!! -angle?!?!
|
---|
| 487 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 488 | operator=( (*this)*tr );
|
---|
| 489 | else
|
---|
| 490 | operator=( tr*(*this) );
|
---|
| 491 | }
|
---|
| 492 |
|
---|
| 493 | void RotateY(float angle, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 494 | TMatrix tr;
|
---|
| 495 | tr.LoadRotationYMatrix(angle);
|
---|
| 496 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 497 | operator=( (*this)*tr );
|
---|
| 498 | else
|
---|
| 499 | operator=( tr*(*this) );
|
---|
| 500 | }
|
---|
| 501 |
|
---|
| 502 | void RotateZ(float angle, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 503 | TMatrix tr;
|
---|
| 504 | tr.LoadRotationZMatrix(angle);
|
---|
| 505 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 506 | operator=( (*this)*tr );
|
---|
| 507 | else
|
---|
| 508 | operator=( tr*(*this) );
|
---|
| 509 | }
|
---|
| 510 |
|
---|
| 511 | void RotateAxis(float angle, Vector axis, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 512 | TMatrix Rx,Ry,Rz,iRx,iRy;
|
---|
| 513 | float d = (float)sqrt(axis.y*axis.y + axis.z*axis.z);
|
---|
| 514 |
|
---|
| 515 | Rx.SetBaseX(1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
---|
[985] | 516 | Rx.SetBaseY(0.0f, float(axis.z/d), float(axis.y/d));
|
---|
| 517 | Rx.SetBaseZ(0.0f, float(-axis.y/d), float(axis.z/d));
|
---|
[830] | 518 |
|
---|
[985] | 519 | Ry.SetBaseX(d, 0.0f, float(axis.x));
|
---|
[830] | 520 | Ry.SetBaseY(0.0f, 1.0f, 0.0f);
|
---|
[985] | 521 | Ry.SetBaseZ(float(-axis.x), 0.0f, d);
|
---|
[830] | 522 |
|
---|
| 523 | Rz.LoadRotationZMatrix(angle);
|
---|
| 524 |
|
---|
| 525 | iRx = Rx; iRx.Traspose();
|
---|
| 526 | iRy = Ry; iRy.Traspose();
|
---|
| 527 |
|
---|
| 528 | TMatrix accum;
|
---|
| 529 | accum.LoadIdentity();
|
---|
| 530 | if (d!=0)
|
---|
| 531 | accum = accum * iRx;
|
---|
| 532 | accum = accum * iRy;
|
---|
| 533 | accum = accum * Rz;
|
---|
| 534 | accum = accum * Ry;
|
---|
| 535 | if (d!=0)
|
---|
| 536 | accum = accum * Rx;
|
---|
| 537 |
|
---|
| 538 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 539 | operator=( (*this)*accum );
|
---|
| 540 | else
|
---|
| 541 | operator=( accum*(*this) );
|
---|
| 542 | }
|
---|
| 543 |
|
---|
| 544 | void Translate(Vector tv, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 545 | TMatrix tr;
|
---|
| 546 | tr.col[3]=tv;
|
---|
| 547 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 548 | operator=( (*this)*tr );
|
---|
| 549 | else
|
---|
| 550 | operator=( tr*(*this) );
|
---|
| 551 | }
|
---|
| 552 |
|
---|
| 553 | void Scale(Vector sv, int mode=MATRIX_OBJECT_SPACE){
|
---|
| 554 | if (mode==MATRIX_OBJECT_SPACE)
|
---|
| 555 | operator=( (*this)*ScaleMatrix(sv) );
|
---|
| 556 | else
|
---|
| 557 | operator=( ScaleMatrix(sv)*(*this) );
|
---|
| 558 | }
|
---|
| 559 |
|
---|
| 560 | static TMatrix ScaleMatrix(const Vector &v){
|
---|
| 561 | TMatrix mat;
|
---|
| 562 | mat[0].x = v.x;
|
---|
| 563 | mat[1].y = v.y;
|
---|
| 564 | mat[2].z = v.z;
|
---|
| 565 | return mat;
|
---|
| 566 | }
|
---|
| 567 |
|
---|
| 568 | static TMatrix TranslationMatrix(const Vector &v){
|
---|
| 569 | TMatrix mat;
|
---|
| 570 | mat[3] = v;
|
---|
| 571 | mat[3].w = 1.0f;
|
---|
| 572 | return mat;
|
---|
| 573 | }
|
---|
| 574 |
|
---|
| 575 |
|
---|
| 576 | void Traspose(void){
|
---|
[985] | 577 | tempmat[0]=float(col[0][0]);
|
---|
| 578 | tempmat[1]=float(col[0][1]);
|
---|
| 579 | tempmat[2]=float(col[0][2]);
|
---|
| 580 | tempmat[3]=float(col[0][3]);
|
---|
[830] | 581 |
|
---|
[985] | 582 | tempmat[4]=float(col[1][0]);
|
---|
| 583 | tempmat[5]=float(col[1][1]);
|
---|
| 584 | tempmat[6]=float(col[1][2]);
|
---|
| 585 | tempmat[7]=float(col[1][3]);
|
---|
[830] | 586 |
|
---|
[985] | 587 | tempmat[8]=float(col[2][0]);
|
---|
| 588 | tempmat[9]=float(col[2][1]);
|
---|
| 589 | tempmat[10]=float(col[2][2]);
|
---|
| 590 | tempmat[11]=float(col[2][3]);
|
---|
[830] | 591 |
|
---|
[985] | 592 | tempmat[12]=float(col[3][0]);
|
---|
| 593 | tempmat[13]=float(col[3][1]);
|
---|
| 594 | tempmat[14]=float(col[3][2]);
|
---|
| 595 | tempmat[15]=float(col[3][3]);
|
---|
[830] | 596 |
|
---|
| 597 | col[0].x=tempmat[0]; col[1].x=tempmat[1]; col[2].x=tempmat[2]; col[3].x=tempmat[3];
|
---|
| 598 | col[0].y=tempmat[4]; col[1].y=tempmat[5]; col[2].y=tempmat[6]; col[3].y=tempmat[7];
|
---|
| 599 | col[0].z=tempmat[8]; col[1].z=tempmat[9]; col[2].z=tempmat[10]; col[3].z=tempmat[11];
|
---|
| 600 | col[0].w=tempmat[12]; col[1].w=tempmat[13]; col[2].w=tempmat[14]; col[3].w=tempmat[15];
|
---|
| 601 | }
|
---|
| 602 |
|
---|
| 603 | // This function inverts a (only) TRANSFORM Matrix. This should not work on arbitrary matrices
|
---|
| 604 | void Invert(void){
|
---|
[985] | 605 | tempmat[0]=float(col[0][0]);
|
---|
| 606 | tempmat[1]=float(col[0][1]);
|
---|
| 607 | tempmat[2]=float(col[0][2]);
|
---|
[830] | 608 | tempmat[3]=0.0f;
|
---|
| 609 |
|
---|
[985] | 610 | tempmat[4]=float(col[1][0]);
|
---|
| 611 | tempmat[5]=float(col[1][1]);
|
---|
| 612 | tempmat[6]=float(col[1][2]);
|
---|
[830] | 613 | tempmat[7]=0.0f;
|
---|
| 614 |
|
---|
[985] | 615 | tempmat[8]=float(col[2][0]);
|
---|
| 616 | tempmat[9]=float(col[2][1]);
|
---|
| 617 | tempmat[10]=float(col[2][2]);
|
---|
[830] | 618 | tempmat[11]=0.0f;
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| 619 |
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[985] | 620 | tempmat[12]=float(-(col[3][0]*col[0][0])-(col[3][1]*col[0][1])-(col[3][2]*col[0][2]));
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| 621 | tempmat[13]=float(-(col[3][0]*col[1][0])-(col[3][1]*col[1][1])-(col[3][2]*col[1][2]));
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| 622 | tempmat[14]=float(-(col[3][0]*col[2][0])-(col[3][1]*col[2][1])-(col[3][2]*col[2][2]));
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[830] | 623 | tempmat[15]=1.0f;
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| 624 |
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| 625 | col[0].x=tempmat[0]; col[1].x=tempmat[1]; col[2].x=tempmat[2]; col[3].x=tempmat[12];
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| 626 | col[0].y=tempmat[4]; col[1].y=tempmat[5]; col[2].y=tempmat[6]; col[3].y=tempmat[13];
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| 627 | col[0].z=tempmat[8]; col[1].z=tempmat[9]; col[2].z=tempmat[10]; col[3].z=tempmat[14];
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| 628 | col[0].w=0.0f; col[1].w=0.0f; col[2].w=0.0f; col[3].w=tempmat[15];
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| 629 | }
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| 630 |
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| 631 | };
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| 632 |
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| 633 |
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| 634 |
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| 635 |
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| 636 |
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| 637 |
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| 638 | #endif
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